MuJoCo

面向零基础读者。读完这篇文档，你将理解仿真服务器的核心概念，并能开始阅读 RCSSServerMJ 的源码。 源代码地址：robocup-sim/rcssservermj 后续阅读：理解服务器之后，可以继续读 Janus 客户端入门指南，看客户端如何接收感知、做决策并发送动作。 快速阅读路线 10 分钟速读：先看“第一章：什么是物理仿真”“第二章：Client-Server 架构”和“第八章：完整数据流”，建立服务器整体图景。 30 分钟入门：按网络通信、消息协议、仿真主循环、感知与动作这条线读，理解服务器和客户端每 20ms 如何交换信息。 深入阅读：再看 PlayMode、Beam、场地规格和“服务端 ↔ 客户端代码对应关系”，适合准备对照源码调试比赛逻辑。 第一章：什么是物理仿真 物理引擎 (Physics Engine) 是什么 想象一个虚拟世界——里面有地面、一个足球、一个机器人。你把球推一下，它会滚动、减速、停下；机器人抬脚，重心会偏移、可能摔倒。 物理引擎就是负责计算这些的程序。它模拟真实世界的： 重力：物体会往下掉 碰撞：球碰到脚会弹开 摩擦：球在草地上会慢慢停下 关节约束：机器人的膝盖只能在一定范围内弯曲 你可能在游戏中见过物理引擎（比如 Unity 的 PhysX）。RoboCup 用的 MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个专门用于机器人和控制研究的高精度物理引擎，由 DeepMind 维护。 仿真步进 (Simulation Step) 物理引擎不是连续运算的，而是离散地推进时间： 1 时刻 0.000s → 计算 → 时刻 0.020s → 计算 → 时刻 0.040s → ... 每一"步"（step），引擎会： 读取所有物体当前的位置、速度 读取施加在物体上的力（比如电机的扭矩） 根据牛顿力学算出 0.020 秒后所有物体的新位置、新速度 这个时间间隔越小，仿真越精确，但计算量越大。RCSSServerMJ 默认每步 20ms，内部还会细分为多个 substep 来提高精度。 ...